Los comandos Hayes empezaron a ser conocidos cuando la empresa Hayes Microcomputers Products desarrollo un modem que fue llamado Hayes Smartmodem, cuando esto paso era el año 1980 y trabajaban a 300bps.
Este modem se convirtió en una especie de estándar y todos los fabricantes optaron por fabricar modems que eran compatible con los comandos Hayes.
Para comunicarse con el router primero había que introducir AT que servía para indicar al router que se iba a introducir un comando, luego el comando y posteriormente el código <CR> referente al retorno de carro.
Si queréis ver los comandos hayes podéis verlo en la wikipedia
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